机器拆装实习心得体会如何写 机床拆装实训报告心得体会(七篇)

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推荐机器拆装实习心得体会如何写一

买方：____________(以下简称乙方)

甲乙双方本着友好协商的原则，兹就机器买卖事宜进行洽谈，甲方同意向乙方销售自家的机器设备，现签订如下协议，供双方遵守。

一、合同价款

本销售合同涉及的总金额为__________元整。乙方依照下列方式支付款项予甲方。

1、订约日先交付定金__________元整。

2、甲方必须在__________年________月________日前将后记的机器安装于乙方总公司所在地的工厂。乙方未支付的余款，于交货时一次付清。

二、所有权转移

甲方于支付余款同时，应将后记机器的所有权移转予乙方。

三、标的

名称______________________________

规格______________________________

产地______________________________

数量______________________________

单价______________________________

四、甲方权利义务

1、在甲方尚未将机器交付予乙方之前，若有故障、毁损或遗失时，应由甲方负责。亦即乙方免除支付价金义务。

2、甲方保证后记机器所具有的性能与说明书相符，并在交付前先行试机，以证明其性能。

3、有关后记机器的品质、性能，由甲方对乙方保证，并以三年为限。在此期间，若非乙方的过失而发生自然故障，甲方负有赔偿损失及修理的义务。

五、乙方权利义务

机器有瑕疵，虽经甲方修复，而机器仍然无法操作，或其性能降低长达一个月，乙方可依据下列方式选择其一，向甲方提出要求。

1、换取同种类机器。其条件为乙方须就已使用该机器的时间长短支付货款，每一年乙方应支付甲方相当于第二条总金额五分之一款项。

2、退还机器。但甲方得扣除乙方使用机器所应付款项，其余定金退还予乙方。有关使用机器的时间，其计算方法则无论乙方是否使用，规定从第三条甲方交付机器日始至乙方提出退还机器要求之日止，为使用时间。

六、违约责任

乙方若未能在约定的日期前支付余额以交换机器，则甲方无需催告，本合同视同作废，甲方得将该机器搬回。有关前述甲方的机器搬运费、安装费、以及搬回时所需的一切费用，应由乙方负担。甲方除上述权利外，尚x将定金没收，作为损害赔偿。

七、其他

1、本合同一式________份，当事人及见证人各执一份为凭。

2、本合同未尽事宜，双方协商解决。

3、因履行本合同发生争议，双方应协商优先，协商不成的再向甲方所在地的人民法院起诉。

甲方：________________

地址：________________

联系方式：_____________

签约时间：_____________

乙方：________________

地址：________________

联系方式：_____________

签约时间：_____________

推荐机器拆装实习心得体会如何写二

本合同由以下双方当事人订立：甲方(出卖人)：地址：乙方(买受人)：地址：

第一条产品的名称、品种、规格和质量

1.产品的名称、品种、规格：(注明产品的牌号或商标)。

2.产品的技术标准(包括质量要求)，按下列第项执行：

(1)按国家标准执行;

(2)按部门标准执行;

(3)按企业标准执行;

(4)有特殊要求的，按甲乙双方在合同中商定的技术条件、样品或补充的技术要求执行。

第二条买卖总金额为元整。

乙方依照下列方式支付款项予甲方。

(1)(订约日)先交付定金元整。

(2)甲方必须在年月日前将后续的机器安装于乙方总公司所在地的工厂。

乙方未支付的余款，等到交货时一次付清。

第三条约定本合同是保留所有权买卖的合同，只有当甲方于第二条第(2)项乙方支付余款同时，该机器的所有权才转移至乙方。

第四条在甲方尚未将机器交付予乙方之前，若有故障、毁损或遗失时，应由甲方负责。乙方由此免除支付价金义务。

第五条甲方保证后记机器所具有的性能与说明书相符，并须在第三条交付前先行试机，以证明其性能。

此外，甲方在将机器转移给乙方时，应秉持诚实信用的原则将存在影响机器正常使用的隐蔽瑕疵告知乙方，若未尽告知义务且机器由于自身的隐蔽瑕疵出现故障时，由甲方承担维修义务。

若该瑕疵严重致使合同履行不能，则由甲乙双方选择解除合同、更换，并且承担相应的标的额%的违约责任。

第六条有关后记机器的品质、性能，由甲方对乙方保证，并以年为限。

在此期间，若非乙方的过失而发生自然故障，甲方负有赔偿损失及修理的义务。费用由甲方承担。

第七条若发生第六条的情形，虽经甲方修复，而机器仍然无法操作，或其性能降低长达个月，乙方可依据下列方式选择其一，即，向甲方提出要求。

(1)换取同种类机器。

其条件为乙方须就已使用该机器的时间长短支付货款，每一年乙方应支付甲方相当于第二条总金额五分之一款项。

(2)退还机器。

但甲方得扣除乙方使用机器所应付如前(1)之款项，其余定金退还予乙方。

有关使用机器的时间，其计算方法则无论乙方是否使用，规定从第三条甲方交付机器日始至乙方提出退还机器要求之日止，为使用时间。

第八条乙方若未能在第二条日期前支付余额以交换机器，则甲方无需催告，本契约视同作废，甲方得将该机器搬回。

有关前述甲方的机器搬运费、安装费、以及搬回时所需的一切费用，应由乙方负担。

甲方除上述权利外，尚可将定金没收，作为损害赔偿。

第九条

甲方若未能在第二条所列日期前交付机器，乙方得向甲方催告，于十日内交付机器。

在此期限内，甲方若仍然无法交付，则本合同自动解除。

乙方得请求甲方退还第二条之定金、以及与定金同额的损失赔偿。

第十条

本合同各方当事人对本合同有关条款的解释或履行发生争议时，应通过友好协商的方式予以解决。

双方约定，凡因本合同发生的一切争议，当和解或调解不成时，选择下列第

种方式解决：(1)将争议提交有管辖权的仲裁委员会仲裁;(2)依法向有管辖权的人民法院提起诉讼。

本契约一式三份，当事人及见证人各执一份为凭。

出卖方(甲方)买受方(乙方)地址：地址：身份证号码：身份证号码：见证人(丙方)：身份证号：

日期：年月日

推荐机器拆装实习心得体会如何写三

________________(以下简称甲方)

________________(以下简称乙方)

兹就机器买卖事宜，甲方卖出、乙方买进。

第一条甲乙双方约定有关后记机器的买卖事宜甲方卖出，乙方买进。

第二条买卖总金额为元整。乙方依照下列方式支付款项予甲方。

(1)本日(订约日)先交付定金元整。

(2)甲方必须在________年____月____日前将后记的机器安装于乙方总公司所在地的工厂。乙方未支付的余款，俟交货时一次付清。

第三条甲方于

第二条第

(2)项乙方支付余款同时，应将后记机器的所有权移转予乙方。

第四条在甲方尚未将机器交付予乙方之前，若有故障、毁损或遗失时，应由甲方负责。亦即乙方免除支付价金义务。

第五条甲方保证后记机器所具有的性能与说明书相符，并须在

第三条交付前先行试机，以证明其性能。

第六条有关后记机器的品质、性能，由甲方对乙方保证，并以________年为限。在此期间，若非乙方的过失而发生自然故障，甲方负有赔偿损失及修理的义务。

第七条若发生

第六条的情形，虽经甲方修复，而机器仍然无法操作，或其性能降低长达一个月，乙方可依据下列方式选择其一，向甲方提出要求。

(1)换取同种类机器。其条件为乙方须就已使用该机器的时间长短支付货款，每________年乙方应支付甲方相当于

第二条总金额五分之一款项。

(2)退还机器。但甲方得扣除乙方使用机器所应付如前

(1)之款项，其余定金退还予乙方。有关使用机器的时间，其计算方法则无论乙方是否使用，规定从

第三条甲方交付机器日始至乙方提出退还机器要求之日止，为使用时间。

第八条乙方若未能在

第二条日期前支付余额以交换机器，则甲方无需催告，本契约视同作废，甲方得将该机器搬回。有关前述甲方的机器搬运费、安装费、以及搬回时所需的一切费用，应由乙方负担。甲方除上述权利外，尚x将定金没收，作为损害赔偿。

第九条甲方若未能在

第二条所列日期前交付机器，乙方得向甲方催告，于____日内交付机器。在此期限内，甲方若仍然无法交付，则本契约视同作废。乙方得请求甲方退还

第二条之定金、以及与定金同额的损失赔偿。本契约一式三份，当事人及见证人各执一份为凭。

卖方(甲方)：________地址：________身份证统一号码：________________________

买方(乙方)：________地址：________身份证统一号码：________________________

见证人(丙方)：________地址：________身份证统一号码：________________________

________年____月____日

推荐机器拆装实习心得体会如何写四

甲方：

乙方：

签约时间：

甲、乙双方经友好协商，并根据《中华人民共和国民法典》及国家有关法律、法规之规定，就甲方租用乙方提供的服务器，达成如下协议并共同遵守：

1合同标的：

1.1甲方租用乙方电信机房的服务器从事网络信息服务。服务器的具体配置如下：

型号：

cpu:

内存:

硬盘:

规格:1u机器

1.2乙方为甲方提供机房物理环境以100兆共享带宽不限流量与internet连接，并保证主机与外部连接的安全性、稳定性、及时性，使甲方可以通过远程对服务器进行管理，或者乙方在甲方授权后的情况下，协助甲方对服务器进行一定的管理和硬件的添置。

1.3乙方将于年月日为甲方开通服务器。

1.4除非明确注明，本合同所涉及的服务器租用以下统称“服务器”。

1.5本合同中“双方”仅指本合同的缔约方，即上述甲方和乙方。

2双方的权利和义务：

2.1甲方的权利和义务

2.1.1甲方利用服务器进行以www为主的信息服务，同时可以配置和使用email、ftp、telnet等internet功能和数据库，可以安装甲方需要的软件。

2.1.2甲方不得将服务器用作代理服务器(proxy)。

2.1.3甲方承诺同意遵守国家有关网络安全的制度。

2.1.4如果甲方利用本合同服务进行的经营、活动需要获得国家有关部门的认可或批准的，甲方应获得该有关的认可或批准。但乙方没有义务审查甲方是否具有该认可或批准，出现问题也由甲方自行解决或者承担相关责任，与乙方无关。

2.1.5甲方如果在服务器上安装软件，所需要的软件版权/许可/使用权由甲方自行解决。

2.1.6甲方对使用服务器所引起的任何经济、政治、法律等责任负完全责任。甲方同意，如发生上述事件，与乙方没有任何关系，乙方也不应对此或对第三方承担任何责任或者义务。

2.1.7甲方对甲方自己存放在服务器上的数据的完整性和保密性负责。

2.1.8甲方应向乙方提交甲方执行本合同的联系人和所有管理甲方网络、设备和服务器的人员名单和联系方式，并在上述信息发生变化时及时通知乙方。甲方在乙方需要时应提供必要的协助，因甲方以上人员(包括已经离开甲方的甲方原雇员)的行为或者不作为而产生的后果均由甲方承担。

2.1.9除非双方另有书面约定，甲方承认乙方向甲方提供的任何资料、软件、数据等的权利属于乙方，甲方无权复制、传播、转让、许可或提供他人使用这些资源，否则应承担相应的责任。

2.1.10甲方应按时向乙方交纳本合同约定的费用。

2.2乙方的权利和义务

2.2.1乙方为甲方提供机房物理环境以100兆共享带宽不限流量与internet连接，并保证主机与外部连接的安全性、稳定性、及时性，使甲方可以通过远程对服务器进行管理，或者乙方在甲方授权后的情况下，协助甲方对服务器进行一定的管理和硬件的添置。

2.2.2对服务器的进行日常监控，以保证甲方服务器的正常运行。

2.2.3乙方免费为甲方主机提供共1个独立的ip地址，如需要增加ip费用另议。供放置信息服务器的标准机房环境，包括：空调、照明、不间断电源、防静电地板等，并且不低于电信公司的同类机房环境标准。

2.2.4保留因甲方违反本合同2-1-2、2-1-3、2-1-5、2-1-8、2-1-10等条款而终止服务器运行的权利。

2.2.5除非双方另有书面约定，乙方承认甲方自己存放在服务器上的任何资料、软件、数据等的知识产权均与乙方无关，乙方无权复制、传播、转让、许可或提供他人使用这些资源，否则应承担相应的责任。

2.2.6按照本合同收取相关费用。

2.2.7因乙方原因，造成服务器的正常工作中断，乙方以小时为单位，以月费为基数，按平均每小时费用的二倍向甲方赔偿。但以当月的月费为赔偿的最高限。

2.2.8甲方自行安装软件或进行系统配置如导致系统无法使用，需要乙方进行恢复的，乙方有权要求甲方支付相应的服务费用。

2.2.9消除非甲方人为操作所出现的故障。

3费用及支付方法

3.1本合同所涉及的费用包括一次性费用和连续支付的月费。其涉及的金额一律以人民币元为 单位。

3.2本合同涉及的年费共计元。

3.3甲方采取的方式付款。

3.4在本合同签订后3个工作日内，甲方将元支付乙方，乙方收到后安排配置服务器;乙方为甲方开通服务器后，甲方两个工作日内支付元;余款元于年月日前全部付清。

3.5如甲方付款逾期，除补交应付金额外，其拖欠的天数每天按应付金额的0.3%另付滞纳金。

4合同期限

4.1本合同有效期为__12____个月。起始日从服务器开通之日起计算。在合同到期时，双方如需要继续合作并对本合同无异议，则本合同自动顺延。如双方认为某些条款需要修改，届时双方另签合同。

4.2如果在合同期间或期满之后甲方需要乙方的其他服务，双方另签合同。

4.3本合同签订后，经双方协商一致，可以变更本合同，但应当以书面形式确认。

4.4发生下列情形本合同期限则按照以下情况计算：

4.4.1双方协商一致变更本合同期限;

4.4.2甲方严重违反本合同，乙方提前终止合同;

4.4.3合同约定或者法律法规规定的其他期限。

5合同中止及违约责任

5.1甲方违约责任

5.1.1如果甲乙双方无异议并且甲方在本合同结束期七日前按时付款续约，则本合同自动延续一年。

5.1.2乙方在进行维护时有时需要短时间中断服务，或因internet上的通路的偶然阻塞造成甲方服务器访问速度下降，甲方认同这是属于正常情况，不属于乙方违约。此情况每月不得超过2次，每次不超过1小时，且必须提前一天通知甲方，否则按2.2.7条款进行赔偿。乙方有责任在合同到期前20天通知甲方，以便甲方考虑有关续约事宜。

5.2乙方的违约责任

5.2.1乙方不得无故破坏或干扰为甲方提供的服务。乙方保证甲方服务器的正常运行，供电稳定可靠，与internet连接的正常，如确实必须暂时停机或与internet断开连接，乙方应及时通知甲方。如乙方无故停机或未及时通知甲方，将以所列罚款款项的双倍对甲方进行赔偿。

5.2.1如果乙方违约，甲方有权要求乙方在限定时间内为甲方的退出或转移服务，其违约造成的损失由乙方负责。

5.2.3本合同在下述情形下终止，双方互不负责，但终止方应书面通知另一方：一方当事人主体资格消失，如破产。但进行重组、名称变更或者与第三方合并等不在此列。一方严重违反本合同，另一方根据本合同的约定解除本合同。因不可抗力而解除本合同或者双方当事人协商一致解除本合同的。依法律、法规规定的情形而终止。

5.2.4本合同到期后，如果甲方没有按时支付续约款项，则双方认同本合同执行终止,乙方届时将关闭该服务器。

5.2.5在合同执行期间，如果甲方拖延付款超过10个工作日，乙方可以关闭服务器。如甲方拖欠付款一个月之内完成付款并要求重新开启服务器，应支付1000元。重新开启费。如甲方拖欠付款超过一个月完成付款并要求重新开启服务器，应再次支付本合同3-3所述的一次性费用。

5.2.6由于一方不履行协议约定的义务，或严重违反本合同约定的义务，造成本合同无法履行或履行不必要时，视作违约方片面终止本合同，守约方除有权向违约方索赔外，并有权终止本合同。

6争议解决

6.1因履行本合同或与本合同有关的一切争议，双方当事人应通过友好协商方式解决。

6.2如果协商未成，双方同意向厦门仲裁委员会提交仲裁并接受其仲裁规则。该仲裁裁决是终局的，双方将无条件地履行该仲裁裁决。

7不可抗力

7.1任何一方遇有不可抗力而全部或部分不能履行本合同或迟延履行本合同，应自不可抗力事件发生之日起五日内，将事件情况以书面形式通知另一方，并于事件发生之日起二十日内，向另一方提交导致其全部或部分不能履行或迟延履行的证明。

7.2遭受不可抗力的一方应采取一切必要措施减少损失，并在事件消除后立即恢复本合同的履行，除非此等履行已不可能或者不必要。

7.3本条所称“不可抗力”系指不能预见、不能避免或不能克服的客观事件，包括但不限于自然灾害如洪水、火灾、爆炸、雷电、地震和风暴等以及社会事件如战争、政府管制、国家政策的突然变动和罢工等。

8.保密

8.1任何一方对在本合同履行过程中以任何方式获知的另一方商业秘密或其他技术及经营信息均负有保密义务，不得向任何其他第三方透露或泄露，但中国现行法律、法规另有规定或经另一方书面同意的除外。

9权利保留

9.1任何一方没有行使其权利或没有就对方的违约行为采取任何行动，不应被视为是对权利的放弃或对追究违约责任或义务的放弃。任何一方放弃针对对方的任何权利，或放弃追究对方的任何过失，不应视为对任何其他权利或追究任何其他过失的放弃。所有放弃应书面作出。

10通知

10.1本合同要求或允许的通知或通讯，不论以何种方式传递，均自被通知一方实际收到时起生效。

10.2上款中的“实际收到”系指通知或通讯内容到达被通知人的法定地址或住所或其指定的通讯地址范围。10.3一方变更通讯地址或通讯方式，应自变更之日起10个工作日内，将变更后的地址及联系方式通知另一方，否则变更方应对此造成的一切后果承担责任。

11合同的解释、法律适用、生效条件及其他

11.1本合同的解除、终止或者本合同有关条款的无效均不影响本合同关于合同的解释、违约责任、知识产权、法律适用、责任限制、补偿及争议解决的有关约定的效力。

11.2本合同的订立、效力、解释、履行和争议的解决均适用中华人民共和国法律、法规、电信管理部门的规定和计算机行业的规范。

11.3如果本合同任何条款根据适用的现行法律被确定为无效或无法实施，本合同的其他所有条款将继续有效。此种情况下，双方将以有效的约定替换该约定，且该有效约定应尽可能接近原约定和本合同相应的精神和宗旨。

11.4对本合同的理解与解释应依据合同目的和文本原义及业界通行的理解和惯例进行，并且应当将本合同各条款及有关附件作为一个整体来理解和解释。本合同内的标题不应影响本合同的解释。

11.5订立本合同所依据的法律、行政法规、规章发生变化，本合同应变更相关内容;订立本合同所依据的客观情况发生重大变化，致使本合同无法履行的，经甲乙双方协商同意，可以变更本合同相关内容或者终止合同的履行。

11.6在本合同有效期内，因乙方上市、被收购、与第三方合并、名称变更等事由，甲方同意乙方可以将其在本合同中的权利和/或义务转让给相应的乙方权利/义务的承受者，但乙方应保证甲方在本合同中的权益不会因此而受到不利影响。

11.7甲、乙双方应本着诚实信用的原则履行本合同。任何一方在履行中采用欺诈、胁迫或者暴力的手段，另一方均可以终止本合同并有权要求对方赔偿损失。

11.8本合同的有关条款或者约定若与双方以前签署的有关条款或者乙方的有关陈述不一致或者相抵触的，以本合同为准。

11.9未经双方协商一致，本合同项下的权利义务不可转移、许可给第三方，除非一方进行重组、合并或者名称变更，但应通知另一方。

11.10本合同正本一式两份，签约方各持一份，具有相同法律效力。

甲方：

乙方：(盖章)(盖章)

签字：签字：

200__年__月__日

推荐机器拆装实习心得体会如何写五

出卖人：______________(以下简称甲方)

买受人：______________(以下简称乙方)

保证人：______________(以下简称丙方)

上列甲乙双方就机器的买卖事宜，订立合同如下：

第一条 甲方向乙方保证，根据本合同的各项条款，将机器售予乙方，乙方买受。

第二条 买卖价款与付款条件规定如下：

(1)总金额人民币___________元整。

(2)付款方式：___________________________

①于本合同成立时，即付预付款_______________ 元。

②余款 ____________元，在交货试机完成后，分二十期平均摊寸。

⑧分期付款的交付日期，以订金付日该月的次月开始，每月二十日之前截止。

④为支付上述分期付款，乙方应与丙方以共同汇出的名义，汇出支票二十张付予甲方。支付日期订于机器交付之时。

第三条 交货的时间与方法规定如下：

(1)交货时间_________月__________日前。

(2)交货地点：约定于乙方的_________工厂，应安装妥后，并先行试机。

(3)交货方法：于试机完成后，甲方应将机器交付予乙方，乙方则须依第二条第(2)项第④款的约定，将二十张分期付款的支票支付予甲方。

第四条 机器的所有权暂由甲方保留，待乙方付清第二条的全部货款时，再将所有权移转予乙方。

第五条 机器交货之后，若因不可抗力的因素，而致机器毁损、遗失时，一切责任归由乙方负担。

第六条 丙方与乙方须连带对甲方保证，对本合同必须负担的一切债务(除货款债务外，包括毁损、赔偿债务)并负完全支付的责任。

第七条 乙方或丙方若发生下列事项，则与本合同有关的债务毋需通知催告，即自动消失，分期付款的利益，所有余款皆必需一次付清。

(1)乙方或丙方的支票无法兑现，或停止付款时。

(2)乙方或丙方因滞纳租税，或有破产、和解及其他类似判决上的情形的。

(3)就机器发生被依法扣押或先予执行等情形的。

(4)机器因乙的故意或重大过失，以致毁损、灭失的。

(5)乙方从未支付第二条的分期付款时。

(6)其他违反本合同的事项。

第八条 乙方应根据正确用法使用机器，并由优秀的管理人员负责保管。

第九条 乙方发生第七条情形的，即失去使用机器的权利，且该机器必须归还甲方。

第十条 若发生第九条的情形，甲方可对撤回的机器作适度的评估，并据货款与评估之间的差额作为损害赔偿金，联同已收取的货款，抵销债务，如有余额则退还乙方。

第十一条 甲方需保证机器的性能完全与说明书(如附文)相符，且交货后一年内自然发生的故障，甲方亦需负责修理。

第十二条 机器交货后经三个月的，除前条规定的情形外，甲方不负保证所有瑕疵的责任。即使交付后三个月内，亦只容许交换机器，因机器故障而发生的损害，甲方不负其责。

第十三条 有关本合同乙方的债务，期满后的赔偿金定为日息四分。

第十四条 对于机器，乙方需为甲方办理由总货款扣除预付款的余额作为投保火险的金额，并为保险金请求权设置质权的手续，其费用由乙方负担。

第十五条 合同争议的解决方式：本合同在履行过程中发生的争议，由双方当事人协商解决;也可由当地工商行政管理部门调解;协商或调解不成的，按下列第________种方式解决：

(一)提交_____________ 仲裁委员会仲裁;

(二)依法向人民法院起诉。

第十六条 其他约定事项：____________________________________

第十七条 甲乙双方于__________年_______月_________日前至公证处办理公证事宜，认同本合同各条款金钱债务及机器给付义务并载明应径受强制执行。

本合同一式两份，甲、乙双方各执一份为凭。

出卖人(甲方)：____________

买受人(乙方)：____________

保证人(丙方)：____________

__________年______月______日

推荐机器拆装实习心得体会如何写六

【摘要】文章介绍了机器人的定义，阐述了智能机器人研究领域的关键技术，最后展望了智能机器人今后的发展趋势。

【关键词】智能机器人;信息融合;智能控制

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自机器人问世以来，人们就很难对机器人下一个准确的定义，欧美国家认为机器人应该是“由计算机控制的通过编程具有可以变更的多功能的自动机械”;日本学者认为“机器人就是任何高级的自动机械”，我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。”目前国际上对机器人的概念已经渐趋一致，联合国标准化组织采纳了美国机器人协会(ria：robotinstituteofamerica)于1979年给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机;或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。”概括说来，机器人是靠自身动和控制能力来实现各种功能的一种机器。

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随着社会发展的需要和机器人应用领域的扩大，人们对智能机器人的要求也越来越高。智能机器人所处的环境往往是未知的、难以预测的，在研究这类机器人的过程中，主要涉及到以下关键技术：

(1)多传感器信息融合。多传感器信息融合技术是近年来十分热门的研究课题，它与控制理论、信号处理、人工智能、概率和统计相结合，为机器人在各种复杂、动态、不确定和未知的环境中执行任务提供了一种技术解决途径。机器人所用的传感器有很多种，根据不同用途分为内部测量传感器和外部测量传感器两大类。内部测量传感器用来检测机器人组成部件的内部状态，包括：特定位置、角度传感器;任意位置、角度传感器;速度、角度传感器;加速度传感器;倾斜角传感器;方位角传感器等。外部传感器包括：视觉(测量、认识传感器)、触觉(接触、压觉、滑动觉传感器)、力觉(力、力矩传感器)、接近觉(接近觉、距离传感器)以及角度传感器(倾斜、方向、姿式传感器)。多传感器信息融合就是指综合来自多个传感器的感知数据，以产生更可靠、更准确或更全面的信息。经过融合的多传感器系统能够更加完善、精确地反映检测对象的特性，消除信息的不确定性，提高信息的可靠性。融合后的多传感器信息具有以下特性：冗余性、互补性、实时性和低成本性。目前多传感器信息融合方法主要有贝叶斯估计、卡尔曼滤波、神经网络、小波变换等。

(2)导航与定位。在机器人系统中，自主导航是一项核心技术，是机器人研究领域的重点和难点问题。导航的基本任务有3点：一是基于环境理解的全局定位：通过环境中景物的理解，识别人为路标或具体的实物，以完成对机器人的定位，为路径规划提供素材;二是目标识别和障碍物检测：实时对障碍物或特定目标进行检测和识别，提高控制系统的稳定性;三是安全保护：能对机器人工作环境中出现的障碍和移动物体作出分析并避免对机器人造成的损伤。机器人有多种导航方式，根据环境信息的完整程度、导航指示信号类型等因素的不同，可以分为基于地图的导航、基于创建地图的导航和无地图的导航3类。根据导航采用的硬件的不同，可将导航系统分为视觉导航和非视觉传感器组合导航。视觉导航是利用摄像头进行环境探测和辨识，以获取场景中绝大部分信息。目前视觉导航信息处理的内容主要包括：视觉信息的压缩和滤波、路面检测和障碍物检测、环境特定标志的识别、三维信息感知与处理。非视觉传感器导航是指采用多种传感器共同工作，如探针式、电容式、电感式、力学传感器、雷达传感器、光电传感器等，用来探测环境，对机器人的位置、姿态、速度和系统内部状态等进行监控，感知机器人所处工作环境的静态和动态信息，使得机器人相应的工作顺序和操作内容能自然地适应工作环境的变化，有效地获取内外部信息。

(3)路径规划。路径规划技术是机器人研究领域的一个重要分支。最优路径规划就是依据某个或某些优化准则(如工作代价最小、行走路线最短、行走时间最短等)，在机器人工作空间中找到一条从起始状态到目标状态、可以避开障碍物的最优路径。路径规划方法大致可以分为传统方法和智能方法两种。传统路径规划方法主要有以下几种：自由空间法、图搜索法、栅格解耦法、人工势场法。大部分机器人路径规划中的全局规划都是基于上述几种方法进行的，但这些方法在路径搜索效率及路径优化方面有待于进一步改善。人工势场法是传统算法中较成熟且高效的规划方法，它通过环境势场模型进行路径规划，但是没有考察路径是否最优。智能路径规划方法是将遗传算法、模糊逻辑以及神经网络等人工智能方法应用到路径规划中，来提高机器人路径规划的避障精度，加快规划速度，满足实际应用的需要。其中应用较多的算法主要有模糊方法、神经网络、遗传算法、q学习及混合算法等，这些方法在障碍物环境已知或未知情况下均已取得一定的研究成果。

(4)机器人视觉。视觉系统是自主机器人的重要组成部分，一般由摄像机、图像采集卡和计算机组成。机器人视觉系统的工作包括图像的获取、图像的处理和分析、输出和显示，核心任务是特征提取、图像分割和图像辨识。而如何精确高效的处理视觉信息是视觉系统的关键问题。目前视觉信息处理逐步细化，包括视觉信息的压缩和滤波、环境和障碍物检测、特定环境标志的识别、三维信息感知与处理等。其中环境和障碍物检测是视觉信息处理中最重要、也是最困难的过程。机器人视觉是其智能化最重要的标志之一，对机器人智能及控制都具有非常重要的意义。目前国内外都在大力研究，并且已经有一些系统投入使用。

(5)智能控制。随着机器人技术的发展，对于无法精确解析建模的物理对象以及信息不足的病态过程，传统控制理论暴露出缺点，近年来许多学者提出了各种不同的机器人智能控制系统。机器人的智能控制方法有模糊控制、神经网络控制、智能控制技术的融合(模糊控制和变结构控制的融合;神经网络和变结构控制的融合;模糊控制和神经网络控制的融合;智能融合技术还包括基于遗传算法的模糊控制方法)等。近几年，机器人智能控制在理论和应用方面都有较大的进展。在模糊控制方面，y等人论证了模糊系统的逼近特性，首次将模糊理论用于一台实际机器人。模糊系统在机器人的建模控制、对柔性臂的控制、模糊补偿控制以及移动机器人路径规划等各个领域都得到了广泛的应用。在机器人神经网络控制方面，cmca(cere-bellamodelcontrollerarticulation)应用较早的一种控制方法，其最大特点是实时性强，尤其适用于多自由度操作臂的控制。

(6)人机接口技术。智能机器人的研究目标并不是完全取代人，复杂的智能机器人系统仅仅依靠计算机来控制目前是有一定困难的，即使可以做到，也由于缺乏对环境的适应能力而并不实用。智能机器人系统还不能完全排斥人的作用，而是需要借助人机协调来实现系统控制。因此，设计良好的人机接口就成为智能机器人研究的重点问题之一。人机接口技术是研究如何使人方便自然地与计算机交流。为了实现这一目标，除了最基本的要求机器人控制器有1个友好的、灵活方便的人机界面之外，还要求计算机能够看懂文字、听懂语言、说话表达，甚至能够进行不同语言之间的翻译，而这些功能的实现又依赖于知识表示方法的研究。因此，研究人机接口技术既有巨大的应用价值，又有基础理论意义。目前，人机接口技术已经取得了显著成果，文字识别、语音合成与识别、图像识别与处理、机器翻译等技术已经开始实用化。另外，人机接口装置和交互技术、监控技术、远程操作技术、通讯技术等也是人机接口技术的重要组成部分，其中远程操作技术是一个重要的研究方向。

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机器人是自动化领域的主题之一，人们几十年来对机器人的开发和研究，使机器人技术取得了巨大的进步。随着人工智能、智能控制和计算机技术的发展，机器人的应用领域必将不断扩大，性能不断提高，在未来的生产、生活、科研当中会发挥更重要的作用。

参考文献

[1]孙华，陈俊风，吴林.多传感器信息融合技术及其在机器人中的应用[j].传感器技术.2003，22(9)：1～4

[2]王灏，毛宗源.机器人的智能控制方法[m].北京：国防工业出版社，2002

[3]金周英.关于我国智能机器人发展的几点思考[j].机器人技术与应用.2001(4)：5～7

推荐机器拆装实习心得体会如何写七

____________(以下简称甲方)

____________(以下简称乙方)

兹就机器买卖事宜，甲方卖出、乙方买进。

第一条 甲乙双方约定有关后记机器的买卖事宜甲方卖出，乙方买进。

第二条 买卖总金额为_____ _____元整。乙方依照下列方式支付款项予甲方。

(1) 本日(订约日)先交付定金_____ _____元整。

(2) 甲方必须在 年 月 日前将后记的机器安装于乙方总公司所在地的工厂。乙方未支付的余款，俟交货时一次付清。

第三条 甲方于第二条第(2)项乙方支付余款同时，应将后记机器的所有权移转予乙方。

第四条 在甲方尚未将机器交付予乙方之前，若有故障、毁损或遗失时，应由甲方负责。亦即乙方免除支付价金义务。

第五条 甲方保证后记机器所具有的性能与说明书相符，并须在第三条交付前先行试机，以证明其性能。

第六条 有关后记机器的品质、性能，由甲方对乙方保证，并以三年为限。在此期间，若非乙方的过失而发生自然故障，甲方负有赔偿损失及修理的义务。

第七条 若发生第六条的情形，虽经甲方修复，而机器仍然无法操作，或其性能降低长达一个月，乙方可依据下列方式选择其一，向甲方提出要求。

(1) 换取同种类机器。其条件为乙方须就已使用该机器的时间长短支付货款，每一年乙方应支付甲方相当于第二条总金额五分之一款项。

(2) 退还机器。但甲方得扣除乙方使用机器所应付如前(1)之款项，其余定金退还予乙方。有关使用机器的时间，其计算方法则无论乙方是否使用，规定从第三条甲方交付机器日始至乙方提出退还机器要求之日止，为使用时间。

第八条 乙方若未能在第二条日期前支付余额以交换机器，则甲方无需催告，本契约视同作废，甲方得将该机器搬回。

有关前述甲方的机器搬运费、安装费、以及搬回时所需的一切费用，应由乙方负担。甲方除上述权利外，尚x将定金没收，作为损害赔偿。

第九条 甲方若未能在第二条所列日期前交付机器，乙方得向甲方催告，于十日内交付机器。在此期限内，甲方若仍然无法交付，则本契约视同作废。乙方得请求甲方退还第二条之定金、以及与定金同额的损失赔偿。

本契约一式三份，当事人及见证人各执一份为凭。

卖方(甲方)：____________

地址：____________

身份证号码：____________

买方(乙方)：____________

地址：____________

身份证号码：____________

见证人(丙方)：____________

地址：____________

身份证号码：____________

____________年 ____________月____________ 日